内閣府 総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム（ＩｍＰＡＣＴ）タフ・ロボティクス・チャレンジ（プログラム・マネージャー：田所 諭）の一環として、早稲田大学 理工学術院創造理工学部 総合機械工学科 高西 淳夫（タカニシ アツオ）教授、早稲田大学 高等研究所 橋本 健二（ハシモト ケンジ）助教、三菱重工業株式会社らは、脚型ロボットのための２点支持による垂直はしご昇降が可能なアルゴリズムを開発し、１肢ずつ動かしていた３点支持に比べ、１２倍速い垂直はしご昇降を実現しました。