内閣府総合科学技術・イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム（ＩｍＰＡＣＴ）タフ・ロボティクス・チャレンジ研究開発課題「災害対応建設ロボットの開発」（研究開発課題責任者：大阪大学 大学院工学研究科 大須賀 公一（オオスカ コウイチ） 教授、プログラム・マネージャー：東北大学 大学院情報科学研究科 田所 諭（タドコロ サトシ） 教授）において、大阪大学 大学院工学研究科 吉灘 裕（ヨシナダ ヒロシ） 特任教授（常勤）、東京工業大学 工学院 鈴森 康一（スズモリ コウイチ） 教授らは、２重旋回機構を用いた複腕の災害対応重作業ロボット（建設ロボット）を開発しました（図１）。